人形機器人資本化再加速。

　　據證監會網站信息，樂聚機器人近日獲上市輔導備案登記 ，擬在A股IPO 。就在上周
，該公司宣布完成15億元規模的Pre-IPO輪融資，并透露了IPO計劃推進中的消息
。

　　而幾乎同一時間 ，宇樹科技完成更名、王興興職務變更為公司董事長的消息，也引發了關注
，這被認為是宇樹IPO推進的重要節點。

　　智元的IPO計劃雖然仍存在不確定性，但從反向收購上緯新材等激進的資本動作開始 ，就一直被外界認為正在積極爭奪成為“人形機器人第一股” 。

　　三家人形機器人頭部企業在相近的時點競相啟動IPO沖刺
，是人形機器人行業正在走向拐點在資本層面的體現。這也意味著，三家成立于不同時間窗口 、有著差異化基因長板以及與之適配的戰略路徑的人形機器人企業 ，正在走向階段性交匯
。

　　兩代人形機器人企業

　　同期展開IPO競速的三家人形機器人企業
，事實上誕生于兩輪不同的機器人熱潮中。

　　宇樹科技與樂聚機器人均成立于2016年 。彼時的行業熱度還屬于服務機器人細分，如今叫得出名字的服務機器人企業 ，大多都成立于這一時期
。這主要得益于SLAM
、機器視覺和傳感器技術的逐步成熟和成本下降
，推動了服務機器人的商業化落地實現。

　　但宇樹科技和樂聚機器人選擇入局的，是熱潮之下的冷門領域——足式機器人 。

　　盡管 ，當時高性能電機驅動以及運動控制算法方面都取得了一定的技術突破
，讓高性能、高動態的足式機器人在技術上成為可能，但足式機器人仍然集成了機器人領域最復雜的挑戰
。與此同時 ，相比與服務機器人和工業機器人，足式機器人還有著更不明朗的商業化應用場景。

　　也是因為這樣
，在成立初期階段的宇樹科技和樂聚機器人，遠未如今天一樣受到矚目 ，甚至可以說遭受冷遇 。兩家公司的創始人在不同場合都曾多次表示過
，創業初期在融資上遇到的困難
。

　　到智元機器人成立的2023年，一波全新的機器人浪潮席卷全球。這輪機器人熱的直接驅動因素是人工智能 ，具身智能和人形機器人開始成為機器人領域的焦點 。疊加政策的鼓勵和催化
，一批人形機器人企業應運而生，資本也開始迅速在這一風口聚攏
。

　　而因為創始人彭志暉“華為天才少年 ”以及B站UP主的雙重背景 ，智元機器人從成立之初
，就備受矚目，成為了這輪具身智能機器人企業中代表性的存在。

　　從這一維度看 ，宇樹科技 、樂聚機器人以及智元機器人
，可以說是代表的是兩代人形機器人企業：不同的時間窗口、行業技術背景，決定了它們作為同一領域企業不同的基因長板 。

　　宇樹和樂聚的長板無疑在硬件本體和運動控制。

　　多名長期關注機器人賽道的一級市場投資人及行業創業者對《科創板日報》記者表示 ，在本體環節，宇樹科技已處于行業第一梯隊
，在伺服電機
、關節模組、動力系統等核心環節形成了深厚積累，并用動力學控制算法實現四足機器人和人形機器人的復雜動態平衡 、跑跳等高難度動作 ，這些長板構成了宇樹在成本優化和規模量產的基礎
。

　　宇樹旗下仿生機器人產品H1和G1

　　樂聚團隊則依托了多年積累
，在雙足人形機器人的本體結構
、多關節協調、高動態行走和平衡算法方面體現出優勢，本質解決的是人形機器人的可靠性問題。

　　以智元為代表的新一代人形機器人企業 ，則更聚焦于將通用人工智能作為底層驅動
，通過自研多模態大模型 、強化學習等算法體系，讓機器人具備自主感知
、決策與泛化能力 。截至目前 ，智元已相繼推出通用具身基座大模型GO-1及具身智能世界模型EnerVerse-AC等多款自研模型
。

　　智元首款機器人遠征A1

　　而對于宇樹科技和樂聚機器人而言
，順勢擁抱模型化浪潮，成為不可回避的戰略命題。

　　樂聚方面采取方式是自研和外部合作并進 。自研方面 ，公司在今年3月成立了樂聚通研（北京）機器人技術有限公司
，專門進行人形機器人“大腦
”能力的研發
。外部合作方面，除了和華為的持續合作 ，樂聚還對具腦磐石等專注具身大腦研發的產業鏈公司進行了股權投資。

　　宇樹方面從目前來看，則仍專注于鞏固并進一步放大在高性能硬件和運動控制方面的優勢
，為“大腦”的能力落地構建穩定底座 。其最新動作是在今年9月，開源了UnifoLM-WMA-0世界模型架構 ，用于推進物理環境中的學習與執行效率
，為未來與更復雜模型的融合預留了工程接口
。

　　同一個考驗：商業落地能力

　　無論歷史沿革和基因長板如何分化，隨著資本化的不斷向前推進 ，三家人形機器人企業都面臨著同一個考驗
，即商業化落地，包括訂單數量、量產節拍 、整機成本下降曲線等核心指標 ，都是估值兌現的關鍵參數
，將在公開市場接受更嚴格的審視。

　　作為最早明確IPO推進計劃的人形機器人企業，宇樹科技在商業化閉環實現上 ，也走在了前列 。

　　今年6月
，宇樹科技創始人王興興在夏季達沃斯論壇上表示，公司年度營收已超過10億元
。另外 ，今年3月，宇樹科技早期投資人趙楠曾對媒體表示
，宇樹自2020年以來每年都保持盈利狀態。后續宇樹方面對該說法回應表示“屬實 ” 。

　　而在收入構成方面，宇樹科技在此前發布的聲明中公開表示 ，2024年
，四足機器人的銷售收入約占65%，人形機器人的銷售收入約占30% ，組件產品的銷售收入約占5%。約80%的四足機器人用于研究
、教育和消費領域
，剩余20%用于工業領域，如檢測和消防
。人形機器人則全部用于研究、教育和消費領域。

　　值得一提的是 ，長期的行業積累以及企業基因
，讓宇樹有著更顯著的成本管控能力，由此帶來的價格優勢也構成了宇樹的機器人產品在市場上的競爭力：9.9萬元起售的G1以及3低至3.99萬元的R1都引發了市場關注 。不過 ，其全尺寸人形機器人H1定價則仍在65萬的高位
。

　　樂聚在商業化方面的戰略
，則在于對客戶需求的聚焦及快速響應。早在今年1月，公司CEO常琳就曾在接受《科創板日報》記者采訪時表示 ，公司已經將戰略聚焦于商業化交付，“一家公司如果可以在量產能力 、機器壽命以及小批量交付上實現領先
，再在接下來把大批量的產業化場景牢牢抓住，到那時候不同企業間的代差會越來越大 。”

　　在這場采訪中 ，常琳還主動提到了ROI的話題
，彼時ROI還不是人形機器人行業的“顯學
”
。他坦言，總體而言 ，人形機器人距離完全替代人確實還很遙遠
，但機器人當前已初步具備一些技能，“在某些崗位上投入使用后 ，可以讓企業在兩年內收回相關成本。”

　　另據樂聚副總裁柯真東則在前不久對媒體透露
，今年樂聚預計交付1000至2000臺全尺寸機器人，以科研
、導購等商用服務場景為主 ，工業場景有批量出貨 。

　　據樂聚方面公開披露的數據
，目前公司已與40多家各行業領域的頭部企業達成合作，展開產業應用探索 ，其中不乏華為、阿里及中國移動等產業巨頭的身影
。

　　值得一提的是，有渠道商人士對《科創板日報》記者透露
，樂聚的全尺寸人形機器人交付量目前位居行業首位，但其并未進一步透露具體的銷量和金額信息。

　　從公開的招投標數據中可以看到 ，今年8月
，樂聚拿下了年內目前全尺寸人形機器人單包最大招投標項目——石景山產業有限公司“人形機器人數據訓練中心二期 ”，金額規模8295萬元 。該數據訓練中心是目前國內最大的人形機器人訓練場 ，項目涉及共計100臺全尺寸人形機器人“夸父
”的部署
。據悉
，該項目已于9月25日完成交付。

　　上述渠道商人士表示，全尺寸人形機器人的交付量 ，在當前是一個較為重要的商業落地指標 。“一方面是
，全尺寸的人形機器人對運動控制算法有更高的要求；另一方面是，在工業等重要的終端應用場景 ，需要全尺寸的機器人適配實際的工廠作業環境。”

　　樂聚全尺寸人形機器人“夸父 ”

　　成立時間相對更晚的智元機器人
，在商業化落地方面亦緊追不放，以極快的節奏在今年1月就實現了量產的第1000臺通用具身機器人正式下線
。

　　除了在技術上強調全棧自研外 ，在商業化戰略上，智元也表現出了極大的野心。智元機器人合伙人 、高級副總裁姜青松
，在9月下旬的一場公開演講中表示，公司已瞄準講解接待、文娛商演
、工業智造、物流分揀 、安防巡檢
、商用清潔、數采訓練 、科研教育等8類場景 ，推出了定制化解決方案
，有望實現多行業規模化應用 。“這八個場景是我們今年最關鍵的應用場景，然后逐步從To B走向To C ，進入家庭
。這也是我們商業化方面的思考。
”

　　某種程度上
，這是資本預期提前押注下，智元在技術與業務層面都必須持續釋放想象空間的體現 ，也意味著它面臨更高的交付兌現壓力 。

　　在IPO競速的交匯點上
，與其說是幾家企業間的零和博弈，不如說是人形機器人行業走向“殊途同歸”的起點
。隨著技術趨于收斂
、資本回歸理性 ，擺在所有人形機器人企業面前的
，是同一組本質問題：能否在可控的成本曲線下實現規模化量產，找到具備明確ROI的落地場景。